（来源：上观新闻）
有时候难以➰相信，😞🧬是因为我们离得🇪🇸⏯太近了🦴。前不久，重庆出台👩🎨了《重庆市迭🐠🇹🇭代推进“满天星🇨🇮🚀”行动计划打造🐦“未来星”OP👯C创业生态工作💡🗂方案》（以下简称😊《工作📈方案》），提🐶出到20♑🔆27年底，建成一🦸♂️😤批具有重庆🤡辨识度🍓的OPC社区🇲🇨，培育出🍁🇮🇨一批高成长性💸🙋♂️一区二区三区四区五区在线的“未🚣⚰来星”OPC，🧡将重庆打造🇫🇷🇲🇱成为西部人工智能🌏👩👦👦OPC创业首选地🔢🌴。
成都瓦博科技有限🇱🇹公司创始人⛪兼董事长🦸♀️张星智做完🎛♍分享，从台上走🔰下来🇸🇭🇳🇫。此外，App🚜le Wat👦ch Se🦛rie🇺🇲s 12和U🚦🇦🇹ltra 📋4因将搭载新款芯🤗片，适合长期不换🏕👒机用户等待；Ai🇲🇬🇨🇭rPods 🚆Pro 3高🎞🦡端版、苹果😊智能眼镜、H🥑ome🌍⬅Pad🏸智能家庭显示器🚔等新品也将⏳🐮在年内亮相🦡⚗，而Vis🗞🧪一区二区三区四区五区在线ion系列今年无🇷🇺🇩🇴更新计划🦸♀️。
为了防止一👨眼看过去太🏌️♀️🇭🇷假，还⛱🇺🇦专门放了个刘德华🔄🎰挡一下🎨。创建 ROS🇨🇽 2 🇸🇳包 进入工作空间🚙的 src 目👩🔧😶录，然后创建一🧯个新的 P🐲😙yth🎋🚼on 包： 复制🔙👄 ro🇧🇭s2 💽🏌️♀️pkg cre👨👨👧👦🚗ate🏔 --buil📎d-t🙇♀️ype 🇲🇴ament🥊🤞一区二区三区四区五区在线_pytho⏩🏹n panda_🤯joi🤹♂️🥋nt_🇲🇳control ⛱--depen😧denci🔽🥩es rclp🔙y cont🚡☔rol_m🇦🇸🤐sgs tr🏦🇧🇼aject🔪💘ory_m🧸sgs 依赖于💔🦍 rcl👩👧👧py、c↔ontrol😋🇮🇱_msgs 🖱😜和 traje🇸🇲🇧🇾ctory_👶msg🧪➿s 编写🔛😻 Py🛸thon 节点代🇸🇸码 在 pan🏇da_joint🧪🇲🇦_co🤝ntrol🇳🇮 包的 pa🕥nda_jo🇮🇨int_📳🥀con💁♂️一区二区三区四区五区在线trol 子🇺🇬目录下👨👨👧👦◽创建一个名为 p🇧🇻anda_j⛸oint_👨🔧con🔗🇬🇫troller📈👾.py 的文件，🧩🇲🇵并添加以下代码：🎑 复制 im🇬🇦port 🕍🛶rclpy f❌🧜♀️rom rc🛹🍎lpy.n🐾ode imp🏝👆ort No🖨de from 🎿con💁♂️🤧trol🕓_msg🇵🇫🇮🇹s.msg 🕣😾impor🥿t J🐽🕚oint🀄🏴Traject🏌oryCo📢ntrol♓🕎lerS🏢tate 👨🏭🎅from tra👨🌾jectory_5️⃣msgs.m🔜sg 😾impor🦁🍱t Joint🍟🧭Trajec🍆tory, Jo🍫🧟♂️intT👩🔧raje🔇ctor🇦🇬🙆yPoin🥵t import📂🦟 sys im😹🇦🇺port💺 tty imp🖤ort t📌erm⛔ios c🆖💾lass Pan😈daJoin🙅♂️♦tCont🌇roller🕡🇷🇴(No🥊de): de🏴f __i📙🦃nit_🇲🇩_(s🇹🇹elf):👇💋 supe💸r()🎹🇦🇮.__↖init__(🇺🇦😫'pan🍞da_j🐋⌨oint_con📐🇳🇬tro⬜📀ller') #🔟9️⃣ 创建发布者，🆑发布到 "/p😂🥠anda_arm✌🤹♀️_con🦚🏹trolle🇷🇪r/joint🧗♀️🇸🇮_traject👁ory"👵 话题 self📣🇧🇩.pu😪blisher_🧛♂️ = 😢🔥self.cre😭🇫🇴ate_🧱🏣publish🕐er(Joi🇸🇽ntTraje🔮👨👩👧👦cto🇦🇶ry, '/p➡and👾a_arm🤲🇬🇹_con♍trol👨🦳一区二区三区四区五区在线ler/jo👨👨👧👧✊int_tra♋😀jector✌🇦🇶y', 10)❎🍺 # 🍒定义关节名称列🥜表 self🇧🇶🌗.jo💁♂️int_n🍔🏜ames 🧘♀️= ['pa🇱🇨nda_joi📩🍞nt1',🌛🍰 'pan💅一区二区三区四区五区在线da_🦊joint2👨⚕️', 🌞'panda_j🧁oint3'🌂, 'p㊙anda🧗♀️🦈_join😖t4',🦗⛔ 'panda🇨🇴👨👨👧_joint⛹5', '📮☯pand🏳🔱a_joint6🇦🇩*️⃣', 'pa🤨🐩一区二区三区四区五区在线nda_jo👨💻int🎬7'] # 初始👵☃化关节位🍌置 self.🕡✔join🇧🇷▪t_positi🎳ons = 🤸♂️🏴[0.0] *🔓😁 7 🇱🇾🏝# 定⚱🥉义每个关节位置🗻的递增🚧步长 s🛡elf.s💽🔋tep 💽= 0🧚♂️🔚.1 de☔f ge🎽t_ke🌟y(self):🥞🌯 # 获取终🍟端输入🇬🇸🇮🇷的按键 s💾📦etti🚌ngs ⛹👩🎤= t📿ermi🥯👨❤️💋👨os.tc👨💻🤖geta🍌ttr(sys🇲🇪.stdin)📈😒 try: 🤷♀️tty.setr🇭🇷aw(🎎🔅一区二区三区四区五区在线sys.stdi🔜n.fileno🐽一区二区三区四区五区在线())🇧🇼 key = 🎄sys.st💓🧳din.rea🥳🇰🇿d(1) fi👡nally: 🔐🔈termios⌚☢.tcseta🍤🕑ttr🥝(sys.s🖨🇵🇪tdin, te🌧rmio◼s.TCSAD🅾RAIN, se🇼🇫🎏tti🎸ngs🧑) return🍍 key d👔ef 😆🧀send☔0️⃣_tra👪jecto🇸🇪ry(sel🚍f): # 创🥽☠建 Joint💺Trajec🥭tor🦂🇵🇦y 消息 tr☢aje🤹♀️🚹ctory_ms🇵🇾🇰🇪g = J😊oin🏴🕣tTra❕📭jecto🥫ry() tr🏐👑ajector🐔⌨y_msg.🔚joint_n🇹🇰🧰ames =😮 self.jo🥫int_n♍ames # 🇲🇺🥿创建 Jo🚾intTraje🥩🍸ctory⚛🥵Point 并设🐋🛂置目标位置等信📱息 p🎃🇨🇿oint 🇧🇾🇧🇶一区二区三区四区五区在线= Join🕝tTrajec🐹☣toryPoi🇦🇫🤸♀️nt()⭐📷 poi🇲🇩🇲🇸nt.posi➿😏tio🕰✝ns = 😶☝self.joi😅nt_posit💇😶ions #😤 设置运动时间 🎿🆑point.😳time🐀_from🕠_sta🐵🤕rt = rcl👩🚀😸py.dur👩🎤🚢ati🛁on.D🇧🇾🏞urati🙋🕑on(seco😆🧣nds=🔻1).🇹🇻💡to_m🌫🇨🇾sg() # 🕒将点添🌲🏯加到轨迹🇾🇪🔶消息中 tr🔗aject👸ory_🔫msg.🔽point🤛s.a🇮🇷ppend(po🍱🇧🇯int) #😢🔃 发布轨迹消息 🖍🙂self.🖲😯publ🏠isher_.🇰🇾publish(🛒traje🧨🇲🇬ctor🈵y_msg)🇱🇻💍 self.🦒get_log👩👩👧👦🐅ger().🥽info('Se🤛👲nt join🌱🇪🇬t trajec🍏tory 📆comman🖋🧧d') 📕def 💪run(sel🕵️♀️🍮f): wh🚨ile rcl📕🇸🇿py.ok🐭(): 🕡key 👓👨👧👧= self.g📥🌑et_key(👩🎤) if🌍🎠 key🙉 == '-':🇨🇫 sel🍛🇱🇮f.mi🔨nus♐🔩_press📥ed = T🇩🇪rue 🕐🇨🇽elif🚪 key in🇷🇸 ['1', 👨👦👦⏫'2', '3'💌🎶, '4', 🧿🆔'5',🇪🇹 '6📀🇦🇼', 🇵🇲🚵♀️'7']: in✝dex🏰🚟 = in😊t(key)🤒 - 1 if 👔🥀self.mi🇳🇬nus_🧒press🍝📫ed: s😀elf.join🇫🇴t_pos😗iti😦🇱🇾ons[i🉐ndex♎] -= s💫elf🗞.step 🇸🇧🐝self.mi🚞🙏nus👮♀️👕_prⓂ💻essed = 💀Fals🦎😸e else🇲🇨: sel👮♀️f.joint✒_pos🇮🇴🐏itions🤤[index]🇰🇾 +=📜🚶 self.s🅿tep se👨🦰lf.send👭🇸🇾一区二区三区四区五区在线_traje📹✒ctor🕯🦈y()2️⃣ el🎂🕡if key =🥂👯= '\x♿03':💣🇰🇲 # Ctrl🇹🇴😢+C 退💝出 bre❓📸ak 9️⃣def main😸🐑(args=N🐯🕶one):🛫 rc🇱🇰lpy🇺🇾🧷.ini🇬🇼t(a🥗📿rgs=a🌡👫rgs) p🐆🐋anda_joi❄😊nt_c🎹🕠ontrolle⭐🍉r = Pan🐈🎅daJoi🇬🇮👞ntContro🇸🇷🔹ller()🧘♂️🕗 pa🍜🕛nda_jo🖨int_⛑contro🧸lle📢👨r.r🏃♀️un() p🍜🌓anda_🔍joint_co🏗🇯🇴ntr🐔oller🗺🚗.destroy⭕_no👈🔘de() r🇰🇪📨clpy.🇿🇼shutdo🏈wn() if 🍚__name_🖐💙_ ==💨 '_⌚_ma👨🎓in__': 🦢mai🏴🎢n() 修改 s🇲🇻etup.💵py 文件 打💢开 p🔆anda_j📯oint🉑🍞_co💄🏎ntrol 包的⛑ setu🛴📶p.py 文件，🐫🐩在 ent💝🇬🇫ry_🔦points 部💫📆分添加以下内容：🔪 复制 ent🌶ry_po😹🇦🇶ints={ '📳🏒cons🇳🇿💁ole🎍🧝♂️_script🏁s': ↩🧟♀️[ 'pa👨🎤nda_joi🤜nt_cont💣roller 2️⃣👐= pand😣🎙a_join🇩🇬t_c🤯🧺ont☔🇻🇳rol👩🍳🇭🇰.pan💩🧰da_🖐🇰🇷join👨🎓◽t_contro🔛lle🔙r:ma🧟♀️in', ]🇷🇺, }, 编❇🥑译和运行 🚆复制 co😾✈lcon♟️🏟 build -🚶♀️▫-pack🇧🇹👨🔬ages-se🇦🇩一区二区三区四区五区在线lect pan😈🥡da_jo📳🥙int_co〽⛔ntro🔔😿l source☃ instal🏐🛀l/s🕶etu👴🕵️♀️p.b😦ash ro👨🚀s2 run 🏪🇨🇿panda_jo👸int_co🇵🇱ntrol 🇯🇲🥛pan🔕da_👰joint_c✒ontroll🇸🇿er 按👨✈️🚉下按键🆚 1 🧖♂️🏟- 7🇲🇬 来控制 Pan🎰😐da 机🙉👨👨👦械臂相应关🕕节的位置递增，按🍁下 Ctrl 👨✈️🇱🇮+ C👨🖱 可以🇬🇫退出程序 "跟🌬着LitchiC🈺heng一起学🇰🇷🇸🇳ROS2"系❤列共25🔣篇，查看全部系列😪文章，在【🈯EEWorld🤨-论坛】搜关键词🍖1️⃣“一起学R⛔OS2"🇸🇲，与原作者一起交🇬🇭流🇲🇻🦹♂️。
