（来源：上观新闻）
转头卷上🍶📦了大电🛒⭕池🙇♀️🙍。我们几🏆🏩乎要求🧀所有产品☁从推出🇻🇮🍆市场的那一天🇦🇩♒，就要实现盈利🦁。▲机器人在🥰奔跑中 马麟☕所说的“特调🙂🐊”，在💇♂️赛场上随处🗓可见🇧🇪。当第一梯🏯队人形机器人的半🐌马成绩可媲美人类🦑精英选手，当复♑杂地形下的🌹感知精🐚👜度与决👩👩👦策速度达到行🙅♂️🏈业领先🖖，当换电频次因能🤨🥼效优化而💹🖍降低——这些为“🏞🇮🇱跑”而突🚟🦶破的技术，终🌽💩将转化为工🧠业巡检、应急救援📅💑、康养服务🌻🇭🇷等场景的稳定能力🐄，更好地🧮为人服务🎒🐫。
不仅消费者愿意买🇺🇲单，就连资本市场⏺也相当看好♻。创建 ROS 🏤⏭2 包 进入工🦹♂️🇱🇷作空间的 s🕑rc 目🎱🕍录，然后⚡🐹创建一个新的㊙ Py🙊thon🇸🇰👷 包： 复制 r📽国产激情综合在线看os2 pkg🇲🇪🚘国产激情综合在线看 cr⛪🍩eate -🔣-buil😙👨🚒d-t👨🎓🚄ype amen🇬🇱🚞t_p👨👦👴ython pa🍂nda_jo🇭🇹int_co💞ntrol⚗ --de🖤🤹♀️pendenc🔕🎱ies 🐀rclpy c🇵🇱ontrol_🛸msgs t👨🏭rajec🏭tory_🏳✔msgs 依赖于💊😈 rclpy、c📹ontrol_m🤷♂️🥡sgs 🇸🇩🎾和 trajec👨👦👦tory_🧵🦏msg📁📷s 编写 🇦🇸🥞Python🇲🇵 节点代码 在 🎀pan🤦♂️🆚da_🏁joint_c👩👧ontrol 包👨🚀🧂的 pa💟🇵🇳nda_j🥉oint_🇸🇽control🚪👲 子目录👃下创建一😹👐个名为♏ panda_🇪🇦joint_👸👳♀️contr🦔♥oller🚥.py 的文👥🇷🇼件，并添加以下代🕉😊码： 复制 👩🎓💫import r🇲🇽clpy fr😽om rc😮lpy.🇧🇭node i6️⃣mport No🇧🇪de 🇸🇭from🕡🦚 co🛎🏌ntrol_m💣sgs.msg🇮🇱 impor💁t J🍤⏪ointT🇦🇹rajec⌨toryCont🔼⛰roller👨💼State🇹🇴 from t🚶♀️rajecto🍲😝ry_🇮🇪◽msgs👨🦰🐁.ms🇫🇯g i🏆mport Jo📒intTraje🍗📯ctory, 3️⃣🥣JointTr🔧ajecto🇾🇹国产激情综合在线看ryPoi👨🏫nt impor🇨🇻💿t s🕵ys impor🚼😞t tty🦅🇿🇼 impor🇭🇷🗾t te⏸rmios c📖🍚lass ⌛⏫PandaJ🚬🐓ointCon🏳️🌈🏳️🌈troller(↘🏀Node):😸💧 def🌖🇰🇵 __ini⚾t__(se🇫🇯lf): su☦per()🕎国产激情综合在线看.__in⛈it__('p🤦♂️anda_j™🐭oin🍱📚t_c😖🌗ont🔣🇹🇰roll🌍🇯🇲er')🌞🇺🇦 # 创建发👄国产激情综合在线看布者，发布到 "🏑🔏/panda🌺_arm_c👩✈️ont🙎♂️rol😵ler/join🇸🇻t_t💰raj🚹ect🎤ory"🍍📃 话题 🇮🇷🎫self.pu🃏blishe😬r_ = sel🎈f.creat🇲🇹e_pu🐘blisher(📑🛹Joi🚊🌝ntTraj😴↗ector🇵🇰🆖y, '/🥅pan🦓国产激情综合在线看da_arm_👂contro🧀😮ller⛪/joint🐍_traje🇲🇰ctory'🐿, 10) #🔤 定义关节🇬🇭名称列表 se🎄💳lf.jo🚲int_name🇰🇿s =⏬🐽 ['pa🥦nda_🔊👩🚀joint1🕡👱', 🧷🇬🇼'panda_🐾🕘join💪🍧t2', 'p🇹🇲🏴anda_joi🌌⚰nt3', 🇮🇩🏇'panda_➖🥚joint4🇬🇪', 'pa🦹♀️🍳nda_join🔬🛩t5'📂, 'p🛥🤦♀️anda_🇲🇶🈁joi📦🇦🇲nt6', 🍶💌'pand🇧🇪a_join🇷🇸😫t7'] # 初🔖始化关节位置 🏗💨self🧐📜.join👨💼t_posit♥🚓ions 🏎= [🥁0.0] 🕳🔘* 7 # 🔘🐏定义每个🤛关节位置的🇨🇨⛳递增步长 s🐭elf.st⬅🐭ep = 🚙0.1 def 👩🦲⚽get_k❗ey(sel🏺f): #🌪🇮🇨 获取终端🇴🇲☹输入的按🙀键 sett📊ings = t🤯👨🎓ermios.t➖🧗♀️cgeta🕐↩ttr(sys.💇std😳🇦🇶in) try:🇲🇷👱 tt🚥y.s❕🤼♂️etraw🇸🇮(sys.st🚵♀️din.🔚fil🍝eno())😭💹 key 🔵= sys🇻🇦.stdin🇭🇷.read(1)🧰🧒国产激情综合在线看 fin🔻🕐ally: 🇬🇲ter☕mios.tc🔄😊seta🇺🇲ttr👨⚖️💊(sys.std😴💗in, t💔🐕ermio📟🌇s.TCS🇲🇴ADR👨👩👦👦‼AIN, s🇳🇿国产激情综合在线看ettings🦏⛎) re💐国产激情综合在线看turn 🇫🇲key🇧🇧 def ✴👎sen💶📲d_traje👹🤪ctory(🇨🇱🏺self): 🐹😿# 创建 📎🖇JointT🇰🇲🍣raject🇵🇬ory 消息👨🦲🏕 trajec🇸🇦tory_ms📿g = Joi🇰🇪ntTra🏜🌐jectory(🧱🖐) t🆑🇲🇱raject🇲🇵ory_ms🎰g.jo🎍int_🚕names =0️⃣ self.🥰joint_n🇩🇴ames # 🦍创建 Joint🙁国产激情综合在线看Trajecto🌚ryPoint 🕷并设置☪目标位置等信息🌩🌂 point =😹💂 Joi🚏ntTraj👮🖊ect🥜oryPo🥌int()💝 point♈🇫🇲.po🆚国产激情综合在线看sitio🇭🇳🕴ns = sel🤬💰f.jo😿int_posi🇮🇪tio🔞ns # 设置🧨运动时间 poi😃🇱🇾nt.😊🈸time_💊🦕fro🔽🗼m_star🕦🗳t = 🐵🌸rcl🚿py.😠duratio🤾♂️n.Durati⬛on(s🔃📧eco🇱🇾nds=1).t🥘🙌o_m🆘🎖sg(🍰) # 将点💇添加到轨⚽迹消息中 🇧🇸😀traje⚠👌ctory_m👂sg.poi🥠🤧nts.a👩👧👦ppend(p🔋🤶oint🚸) # 发布轨📻📲迹消息 s🐅😛elf.📄🔥publis🔭her_👷.pub🧚♂️lish(t👨🎨rajector🇫🇲🍶y_msg)🧀 se🥑🎪国产激情综合在线看lf.🎞get_lo🈴gger(📟).inf🤲o('Se🇬🇶🥗nt joint🇲🇳🚩 tra🗂jectory ☘🙆♂️com👩👧⛎mand') 🐦def run(👨👨👧👧self⏫📡): 🦌🍝while 🇪🇨⛪rclpy♾️🔎.ok():‼🧟♀️ key = s🚱📙elf5️⃣.get_key🥙🌞() 🗳if key =🇺🇾👨🦰= '-':🙄👻 self.mi🌼nus_pr🔨ess👓🎳ed = Tru🏅e elif k🏈ey in ['🐠▶1', 🍞👤'2'🔣, '3',🤗🔢 '4', '🎓🇲🇫5', '😲🇧🇧6', '7'🇦🇮🗡]: 🙄ind💱🤳国产激情综合在线看ex = int🧘♂️(key🇸🇻🇧🇲) - 🇯🇵❤1 if se😆lf.minus🍥🇨🇱_pres🔎🍑sed: sel😤🇵🇱f.jo🥮int👨🦳🇪🇨_posit🕦🎍ions🇧🇦[index]🔩🔖国产激情综合在线看 -= self🕥.step🇸🇯 se🛣🏫lf.mi🇧🇹nus_pre🏌👗ssed =👕 Fal🔪se 📺👨🦱else: se🍞lf.joi💪🏊♀️nt_posi🗿🇬🇵tion🙃s[i🐙🎡ndex🇪🇸] += sel🈵🛌f.step ⏲🎻国产激情综合在线看sel📆f.s🚍🧢end_t🥝🇮🇱raj🍃ector🤫🚛y() elif📒 key🚮 == '\x0🍗🇬🇦3': # 🤦♀️🇧🇳Ctr🖥🛳l+C 退出 b🧹⛷reak d🔲ef main🔟(args👨👨👦=None): ♎rclpy.🕊init(a⏰rgs=args👅🏰) panda📉🏺_join🇮🇹🎂t_co💕🔞ntroller🛃👩🚀 = 🌰PandaJ🚣♀️🧿oin🍽🌘tContro🧯☎ller() p🎦🙆and🇵🇾a_joint_🇹🇹🥺control🦂ler.📱🇮🇱run() 🐶panda🇳🇦_join🧛♂️t_contr🦀olle🇧🇹r.dest👻🇲🇭roy_no🎨de()😮👆 rc💬🎓lpy.shut🇫🇴down()◼🇬🇶 if __na👹📼me__ ==🇺🇲🐁 '__m🇿🇦🚑ain_👩🦱🙌国产激情综合在线看_': 🖲main() 🕉🆒修改 se📖tup.py 文👩❤️💋👩👨👩👧👧国产激情综合在线看件 打开 🐆panda_🕠🇪🇨joi🏴🚳nt_cont🇼🇫🎞rol📴👱♀️ 包的 s🦕🆕etu❕🏴p.py 文件🔢👮，在 🇨🇬entry_🤹♀️🔙points 部🇸🇬🇺🇬分添加以🔯下内容： 📶🦗复制 entr💆🐃y_points🇰🇷={ 'cons🚝🔷ole_sc🥳rip🏁👩👦👦ts': [ '💬📈panda_♟️joint_c👏ontro🤹♀️ller➗✋ = p🐈anda_jo✉int_🧼cont👩👩👧rol.pand🇦🇱a_joi💜🇨🇻nt_⛲🤚controll🇹🇿er:main🥦', ], },🇲🇴🚏 编译和运行 复🚗制 co♉lcon bℹ🇩🇪uild --🈳packages🖌-sele🇧🇿ct pan🇬🇺🇺🇦da_🤩joint_c🇷🇸ontro🏎l so🐮urce ins🇲🇪🦋tall/set➿🇾🇪up.b🏔💣ash ros☹2 ru📸🇳🇴n panda🧽😈_jo🚳int😥🇱🇰_cont☦rol👤 pand🎳📭a_jo🇱🇾✔int_con🌠🍏troller🇲🇲🏉 按下按键 1 🇸🇰- 7 来控制🖤🚺 Panda📳 机械臂相🇦🇼应关节的位置ℹ👸递增，按🦐下 Ct🇮🇹rl + C ↙可以退出程🔷序 "跟着Li🗞🕧tch🦶iCh🚈💇♂️eng🚥🐷一起学ROS2🔢"系列共25❤🇵🇦篇，查看全部系列🇯🇵文章，🕚🌱在【EE👨🎤Worl🙋♂️d-论坛】➕🤦♀️搜关键🇱🇸国产激情综合在线看词“一起学RO🍁国产激情综合在线看S2"👠🕟，与原作者一🏐起交流🆖。
