（来源：上观新闻）
2024年初，联🇲🇨🧢想创投也找到梁文🗳锋想投🐿一笔钱，🕰🐔但同样🦌🍑无果✌。这也是为什🇷🇪么我们一直在推🎊😦数据采集产🖥品的商业方🇻🇪案，比如人机🥗合一的数采🤬🛄产品，同时我们也👨🏫⛴在积极⚽地建设各种开放数✳据，数据💉🗡集的生态🇧🇿◻。“谁能率先把这🇲🇲🍲个闭环跑通，谁就🇲🇰🇹🇻有机会定义下🇱🇺💽一代的🌘生产力🥺🇳🇷平台🇨🇽。工业设计💆也一样👨🌾🧜♂️。1 被逼👨👩👦👦急的用📕✡户，各显💆♂️🖥神通 面❗🇧🇸对归因困难，🕵️♀️用户开始自救🙈🚍。
凯士比北亚区域执🇬🇹行总裁贺钧告🗡诉第一财🐌👨🔧经记者，在机械🚶🤪制造行业，A🇮🇳I已经覆👩👦👦盖了生🌶🇶🇦产、设计🌩、采购、制造、安💊装、服务等🇹🇴🛬全流程环节〽。AI前沿研发🌇↩，本质上是👨🏫⬇一项高🈚🍅度不确💂定的探索活动🙍♂️✈。他还帮公🎚🍄司拿下了600⬛🤮亿美元融🛣资，将估值推高到9️⃣3800🏌😱亿美元↔🍆。Mar🥔vell T🎟echnolo🖌gy将🔏🤦♀️承担设计服务🛳☄角色，类似于联发♾️科参与谷🏩歌最新Iro✨nwo🕔od TPU项目🍖三久久视频的方式📺🚿。
几个小时内，这些🐚🐮股票的总市值就缩🇲🇶水了2🇲🇪😓850亿美元🇦🇲。晚点：🏥🍍你说追觅要成为👍🌒一家伟💏⛈大的公司👳♀️🥥，你怎么定👨🍳🗃义 “伟大”👊👨💼？ 俞浩：🦡📡就是可以为人类🏺👯♂️探索边🥳⬇界🔑💆♂️。创建 RO🎭S 2 🕠包 进入工🏆🇵🇼作空间的 sr🎂c 目录，然后创⬛建一个新的 Py🈺🏣thon 🐹包： 复制👜🇦🇶 ros2🇩🇯🦸♂️ pkg cr⏹🏁eate --b🙌💦uil👵👩🦳d-typ🏴🐹e a🛩💻ment_p🌔🧿ython 🇧🇯🚸pan🇵🇷da_joi🐇🇦🇴nt_cont⚫🧓rol --d🇲🇳📏epen⛹denci🦊📠es rclp🚙y con🥭🐷trol_ms🏡🕞gs t🧡🕔rajector🇫🇮✴y_m👇sgs 依赖于 🐷🐕rclpy、c🈶ontrol_m🕵️♀️sgs 和🦗🇲🇨 traj🎒ectory_📤msgs 编⬅🌸写 Python🕚🐄 节点代码👐 在 pan🥍⚛da_jo🚈🇩🇪int_☝🇹🇩contro👨🏭💚l 包的🇲🇶三久久视频 pan👡da_j🔊🥍oint_📅🇲🇶control😌 子目录下创建一👩🔧个名为 pan🎭da_joi➗nt_cont💖rolle🦃🍸r.p🆔🛢y 的文📄📯件，并添加以☹🚦下代码： 复制 ✡import 👩👩👧👧rclpy f📠🐛rom r⏺🇦🇿clpy.nod🈸⛱e i🇻🇬👧mport No🔠de from 🔪cont🏮rol_msgs🇹🇷.ms📛g import📳😮 JointT🗽🦹♂️rajec🌮🐄toryC6️⃣ontrolle▫🏄♀️rSt🔘ate f🇱🇰♎rom traj👪ectory_👩👩👧👦🙅♂️msgs.ms㊙♒g impor🥈🖊t Joint🌳🧠Trajecto🇮🇳ry, J🔪🦠ointTra🦂jectoryP😤oint im🤩♠port👥😕 sys imp🇲🇫🍓ort tty 🧻import ▫term🇷🇼ios clas🙏s Pa🏋️♀️ndaJoi🥙ntContr🔘oll😭🆒er(Node🛬): def 🇹🇫__init🚯👈__(self🇳🇱🍋): s🐆uper()._💗🇲🇻_init_🦸♀️_('🗾pan🌸🎪da_joi🇻🇮nt_con🌟🌻troll😘🇦🇴er')🏒® # 创建发布🍡🌄者，发布🇨🇿🇵🇼到 "/pa🥶nda👨🎓👨🦱_arm_con🛋🥃tro🎤ller/joi💒nt_traje📛🔍ctory" 🇻🇮😔话题 se⛓👩💼lf.publi🥞😧sher_ = 🕛🎩self.cre🇸🇪ate_p🧷👫ublis✈her(Jo🎛intTraje🐰🛃ctory, '🖇🚅/pan🔰🤘da_ar🐸🦐m_co👽🈳ntroll🐑🏡er/join😪🎋t_trajec🍧👨👦tor🇹🇳y', 1👟0) # 定🕡🚞义关节名称列表 🍇self.🤰joint_🇹🇲names 🚆🐺= ['pa😨nda_j📎oint1🛥', 'pan📩🐇da_🥌👨👦joi🐿nt2', 'p🚜♿anda_jo⛎int3',🚞 'pa😭🙇nda_joi☑☯nt4', 🎦'panda_😋😨joint🧵📐5', 'p📎🥬and🇮🇳🇹🇭a_join💇💦t6',🇦🇫🐥 'panda↔_joi🚋nt7']⬅🤡 # 初始化关🛳🤞节位置 sel🏍❔f.jo🇷🇪🥊int_posi🇹🇹🇷🇸tio🎅🇫🇴ns 💗= [0.02️⃣] * 7 #© 定义每👵个关节位🙍置的递增步🎬长 self🇼🇸👁️🗨️.st🚗ep = 0.☯1 d🐞ef g😍et_ke🇩🇪y(se🕌🇹🇲lf): # 获🤹♂️🇲🇨取终端输入的按🇳🇺键 setti🧁ngs = ⚓🌀termios.👐👨👩👦👦tcgeta🐝🦃ttr(sys.🐝🛐stdi🆖🧟♂️n) tr🙇y: tty.☮setr👨👧👦🚐aw(sys☠🐊.stdi💪n.file🇹🇯no())🇸🇬🇦🇩 key = s🛂ys.st🎳🗺din.read🇱🇷(1) fina👕🕳lly: 🤤🐟termios.🇬🇾👩💻tcs😊etatt🕸r(sys.st👨🌾🌹din,🙆⏪ te🚍rmios.TC🧺🇬🇲SADRAIN🕛, sett🇸🇩🏎ings) re🚈👙turn ❣key2️⃣ def sen🚁d_trajec🤹♂️tory(🛌🌌self): #🧞♀️ 创建 Joi🇬🇹👲ntTrajec🇲🇲tory 消息 👒trajec🇵🇼🎩tory_ms🗯g = Joi💿🛴ntTraje😬🏠ctory(🍯) trajec💙tory🏍💆_msg.joi🛰🇳🇬nt_na🥬🗨mes😗💳 = s🧶elf.jo⭕👨👦👦int_🇧🇫names 🇺🇾# 创建 J📊🌡ointTraj🈶ectoryPo☪🧁int 并设置目8️⃣🇸🇮标位置等信息📖⌨ point💤 = Jo🕗intTraj🎍🏋ecto🚐☺ryPoint(😀🥁) point😿.posit🌭🥬三久久视频ions = s🇹🇰elf👨👨👧👦🌞.joint_p📑💍ositions🤵 # 设置运🆓动时间 🎗poin🧨t.time_🚒from_s🍇💤tart🧬✴ = rcl🌉py.d✈uration🦐.Dur💎💂ation(s🇮🇲🦷econ🕛💫ds=1)🥪.to👨🌾🌁_msg()👔 # 将点添加📍到轨迹💨消息中📛 traject🇹🇦💪ory_ms🇯🇵g.p🍡🗨oint🚚s.appe📡nd(🇩🇰✊point)📘🐍 # 发布轨🌲👘迹消息 s😇elf.🀄publ🇲🇦ishe🇨🇭r_.pu🚓blish🇦🇿(traj🔨⏯ectory_💬msg) sel🌐f.g🥢et_🔡🇸🇸logger(🕊🔏).in🛷3️⃣fo('Se🔣nt jo🔢int🇨🇻 tr😕aje🏭ctory ✴comm🌆✋and') de💊🥼f r🦜un(self)🍥: whil®✈e r↘🐜clp💴🧗♂️y.ok(): 🧘♂️key = s👨👨👧👧elf.👨❤️💋👨get_key🙇♀️() i🔋🏈f k🚓⛽ey == '😦📺-': 📀🍰self.📛😙minus_🌦🍫pressed💋🔵 = Tru🥵e elif k👧ey i🎗n ['1',🇰🇪 '2'🏪☯, '😵👨👧👧3', '🎮4',🦟↪ '5'🚺⌚, '6🏸', '7']:🔴 inde📱x = in👰t(key🎁🌸) -⚔💁♂️ 1 if se🍉📒lf.min👩❤️👩us_p🕞👩⚖️ressed:📼🧖♂️ sel👩🔧📅f.joint👨🏫🐷_pos🇮🇹🔦itions🏺🇦🇫[index] 🏝*️⃣-= self🇦🇹🇯🇵.step🗿🏀 self.mi⭐7️⃣nus_p🇺🇳res⤵sed 🇮🇪= False👩🦰💞 else🔴💑: se🇦🇫🆎lf.jo🏴🏳int_pos🇻🇦itions📃📝[inde◻✒x] += s🍙🧤elf.s🇸🇰🔗tep 😲self.sen🧨d_tr👤ajector😵🇳🇫y()♥👹 el🇪🇨if 🤸♀️key == '🥪⛅\x03👨👨👧👦🔟': # Ct♟️rl+C 🇧🇫退出 📰📍break d↩🍀ef mai🎍n(args=⛹️♀️🌂None)*️⃣: rclp👀y.init2️⃣🇭🇷(args=ar🌜gs) pan🉑da_join🇹🇦🔂t_cont♎roller 👠🔚= Panda👩🎤Joint🔊Controll🇭🇷▫er(🈳😕) pand⏏🏊♀️a_join📕🚸t_contr🇹🇿oller.ru🌉🇮🇸n() pan🧺Ⓜda_join🇮🇱t_con🇪🇹troller✝.destr🖊oy_🥟🏫node() 👡🏳rclpy.🇮🇪🎋shutdown✌() i👉🦈f __n🤺🌃ame__ ==🐋🐚 '__ma👓in__'🇸🇻: m💜🇹🇻ain()Ⓜ 修改 se🍅tup🇳🇿.py 文件🗣 打开 pand🥨🖋a_joint🔰_contro🛬😮l 包的 s🏉🧗♂️etup.🤛py 文件，在🎏🥋 ent⬛ry_poin🙇ts 部📤分添加以下内👀容： 复制 e🆚😆ntr👆👇y_points🏓🎸={ 'cons▫ole_sc🇱🇷📏ripts': 🛣🧜♀️[ 'pa🦑🇹🇲nda🇱🇹🥅_jo✅1️⃣int_co🍆ntroll🚠🇨🇨er = p➗🐫and✴a_jo🇯🇲㊙int◀_contro🌜l.p📱anda_j🈷oint🇭🇹_cont🥕roller:⚱main'👩💼👔, ], }🥠, 编译和运⏩🐊行 复制 col🛄👌con bui☑ld --p😌ackage🤐s-sel🇨🇾🚜ect🎩 pa*️⃣nda_j🚝oint_c🇹🇨❕ontrol s🚽ource 🕖install⬇/set🥤up.b🚕🇨🇳ash ro😱🥜s2 run p🈺🇬🇳and🤸♂️📬a_joint🌆_cont☘🇻🇦rol 🇭🇹pand🙅a_joint_🌒contro🍱ller🇮🇱🤨 按下按键 1 📤🇼🇸- 7 🐫来控制 Pand🈴a 机械🇹🇬臂相应关节🧛♂️的位置递增，按🌕下 Ct🧑🔕rl +🇸🇾 C 可🐩以退出程序 "👹跟着Lit🤓chiChe🐥🌽ng一起🇨🇨学ROS🌖🐳2"系列🏩🌖共25篇，查看全*️⃣🇳🇴部系列文章，在⏳【EE🎍Worl🎦🇮🇲d-论坛】😇搜关键😽词“一起学ROS🎭🇰🇵2"，与原作者一🎐起交流😞🥦。
